十字式直交機械手臂由兩組線性滑臺模組組合而成的，安裝是由橫向的Y軸作底座固定，X軸隨Y軸滑座直線移動，工作范圍XY平面，X軸的中點與Y軸重合時，外觀上看起來是中文中的“十"字，通常也稱為直角機器人、坐標滑臺、XY軸滑臺。
上圖線性滑臺模組的組合是由 （供參考）
X軸：TL170B-L40-S1800-BM-步進
Z軸：TL100-L10-S200-BC
◆重復定位精度:±0.02
◆ 絲桿規格 Z:SFS1210 皮帶規格 寬度30mm
◆ 有效行程 X:1800mm Z:200mm
◆最大負荷 水平50kg 垂直 12kg
◆ 速度 250mm/sec(電機轉速度以3000rpm為準)
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